Historie Domova bez zámku (dříve ÚSP Jinošov) byla úzce spjata se zámkem v Jinošově, zvaným Schönwald, který byl zbudován někdy koncem 18.století. Byl vyzdoben malbami Josefa Winterhaldera ml. V roce 1827 přestavěl zámeckou budovu hrabě Jindřich Vilém Haugwitz, pán zámku v Náměšti nad Oslavou v letech 1794 – 1842. Sloužila především potřebám společenského života, vyplněného z větší částí hudebními produkcemi.
Potomci hraběcí rodiny žili na zámku zřejmě do r. 1945, poté museli na základě Benešových dekretů Schönwald opustit a jejich majetek propadl státu.
Na jaře r. 1945 se stal zámek útočištěm utečenců, především starých lidí, žen a dětí, prchajících z území východního Německa před blížící se frontou a před sovětskými vojsky. Poválečnou obnovu zámku prováděli skauti, aby zde mohli pořádat skautské lesní školy. V roce 1950 byl areál v rukou Svazu mládeže a stal se krátce přechodným domovem hornických učňů. Koncem srpna 1951 zde byla zřízena škola tzv. Státní kurs pro přípravu pracujících na vysoké školy se stručnějším pojmenováním Dělnická přípravka, který fungoval do roku 1953.
Dalšími obyvateli zámku se stali staří lidé ve zřízeném Domově důchodců.
V roce 1966 se z domova pro důchodce stal domov pro mužské obyvatele s mentálním postižením, tedy Ústav sociální péče. Tento samostatný ústav přešel v roce 1976 pod správu Okresního ústavu sociálních služeb v Třebíči. V té době zde pobývalo 104 klientů, o které se staralo 29 zaměstnanců.
Od 1. 1. 2004 je zřizovatelem Domova Kraj Vysočina.
V únoru 2008 došlo z důvodu dlouhodobého působení dřevokazného hmyzu k bodovému zřícení části stropu v jednom z pokojů druhého nadzemního patra v budově zámku. Po konzultaci se statikem byl preventivně vyklizen celý objekt a 40 klientů dočasně umístěno v ubytovně Vojenské letecké základny v Náměšti nad Oslavou. 38 klientů bylo přestěhováno do jiné budovy v areálu zařízení.
V září 2008 byli klienti z Vojenské ubytovny přestěhováni do třech dalších ubytoven v Náměšti nad Oslavou. V květnu 2010 našlo 6 z nich nový domov v pronajatém domě v Náměšti nad Oslavou.
V listopadu 2010 opustilo posledních 31 klientů areál zámku v Jinošově a přestěhovali se do nových "dočasných" domovů, a to do rodinného domu ve Vícenicích u Náměště nad Oslavou (8 klientů) a na ubytovnu v Rouchovanech (23 klientů).
Vzápětí po klientech opustil areál zámku i management organizace, který se přestěhoval do nového sídla v Náměšti nad Oslavou.